Computing Ellipsoidal Robust Forward Invariant Tubes for Nonlinear MPC / Villanueva, Mario E.; Li, Jiaqi C.; Feng, Xuhui; Chachuat, Benoît; Houska, Boris. - 50:1(2017), pp. 7175-7180. ( 20th IFAC World Congress Toulouse, France 9-14 July, 2017) [10.1016/j.ifacol.2017.08.599].
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